O Museu Municipal de Penafiel, dependente da Câmara Municipal de Penafiel, é, há mais de cinquenta anos, uma estrutura permanente, alicerce da política de planificação e gestão dos recursos culturais do município, com uma intervenção activa na preservação e promoção de valores significantes do património móvel, imóvel e imaterial. Constituído desde 1948, junto da Biblioteca, no palacete do Barão do Calvário, ficou a dever-se à persistência de Abílio Miranda, seu primeiro director. Separadas as instituições em 1995, o Museu ocupou transitoriamente parte de um polivalente do Município, aguardando a concretização do projecto das novas instalações da autoria dos arquitectos Fernando Távora e  José Bernardo Távora. Agora localizado no palacete Pereira do Lago, na Rua do Paço, o projecto contou com o apoio do Programa Operacional da Cultura e da Direcção-Geral das Autarquias Locais. A primeira extensão do Museu aberta ao público é o Castro de Monte Mozinho, tendo sido inaugurado em 2006 o núcleo museológico do Moinho da Ponte de Novelas. Em ambos os núcleos o Museu faz visitas guiadas para grupos mediante marcação prévia. Tem Associação de Amigos instituída em 1999.